实时修正位姿
利用通用矢量化高清地图实时修正无人地面车辆的横向、纵向位置与航向角，无需定制地图。
Hongji, Liu · Mingkai, Tang · MingKai, Jia · Chen, Yingbing · Wu, Jin · Liu, Ming
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
支持ASAM OpenDRIVE和Apollo OpenDRIVE两种广泛使用的格式，直接使用标准地图数据即可进行状态修正。
基于查询的协议让无人车能够高效获取地图信息，满足实时运行需求。
在开放道路实车对比中，多数数据序列上的精度优于现有SOTA SLAM方法。