有限时间一致收敛
提出一种基于耦合滑动变量的自适应控制器，使多个拉格朗日机器人在合作或竞争网络拓扑下实现复合编队一致，并在有限时间内收敛。
Ma, Xinru · 李恒宇 · 刘军 · 王曰英 · 谢少荣 · 罗军
Science China Information Sciences 2024
基于耦合滑动变量的控制协议保证系统在有限时间内达到一致，而非渐近收敛，提高了任务执行的确定性和效率。
所提出的复合编队一致框架适用于合作-竞争混合网络，拓展了多机器人系统的应用场景，如对抗与协作任务。
控制器仅利用局部编队误差进行分布式调整，无需全局状态或中心节点，便于大规模部署。