多机器人安全编队控制器

避碰节能协同

该控制器在实现多机器人安全避碰编队的同时，通过最优策略降低能耗。

Yunjie, Cheng · 邵星灵 · Jiangmiao, Li · 刘俊 · 张庆振

IEEE Internet of Things Journal 2025

技术优势

碰撞零容忍

通过惩罚函数将避碰安全约束编码进最优控制目标，同时处理机器人间以及静态/移动障碍物。

学习和执行能耗更低

采用critic-only自适应动态规划并利用并发学习规则，免去持续激励要求，计算开销更小。

应用场景

• 多机器人编队：为仓储搬运等多机器人场景提供实时安全编队控制算法。
• 安全约束下的群体协作：在密集动态环境中保证群体运动安全，避免碰撞事故。
• 节能移动机器人：以最小能耗代价保持编队构型，延长机器人续航。
• 工业现场多机协同：适用于工业多机协同搬运、巡逻等需要安全与节能并重的场景。
• 无人机安全编队：可为无人机编队提供避障与最优控制的统一框架，适用于三维空间。