零碰撞护航要地
一组欠驱动水面无人艇能以最优且安全的策略协同拦截入侵目标，在实际海况下无需改装即可部署。
Fangyuan, Xu · 古楠 · 彭周华 · Han, Bing · 张卫东
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
防守组内可根据正交线相关条件在线决定是协同防御还是单独拦截，确保以更高效率捕获攻击者。
通过基于控制屏障函数的二次规划问题施加无人艇速度约束，在博弈过程中保证所有无人艇不碰撞。
采用辅助变量技术设计最优安全博弈制导律，使欠驱动无人艇能够执行最优策略并完成要地防护任务。
最优性和安全性分析表明所设计的追逃策略是多边最优的，并保证系统安全。