LLM加速协作规划
一个具备完备性与可靠性的行为树规划器，能够协调异构机器人动作空间，并通过大模型预规划显著提升多机器人团队的规划速度与协作效率。
Cai, Yishuai · Chen, Xinglin · Cai, Zhongxuan · Yunxin, Mao · Li, Minglong · 杨文婧 · 王戟
2025
通过跨树扩展，不同行为树中类型不同的动作可以被协调，共同完成团队目标。
在行为树之间保留备份结构，并通过意图共享避免相同动作被不同机器人重复执行。
算法在理论上保证可靠（sound）且完备（complete），规划结果可被信赖。
可用大模型为每个机器人推理目标相关动作，预规划长程子树，从而显著提升规划速度与协作效率。