模糊自适应双向一致控制器

针对结构不平衡符号图与状态约束，设计分层归类与对称分式障碍Lyapunov方法，放宽拓扑要求并简化约束处理。

邹胜祥 · 孙明轩 · 何熊熊

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

放宽拓扑要求

通过智能体分层归类策略，无需结构平衡即可实现双向一致。

简化约束处理

利用对称分式障碍Lyapunov函数将非对称约束转化为无约束问题，便于分析和实现。

应用场景

• 多智能体协同控制：在符号图下实现双向一致，放宽拓扑约束。
• 异构多机器人系统：处理严格反馈与状态约束，适用于异构个体。
• 群体机器人：提供无需结构平衡的编队控制协议。
• 软体机器人编队：状态约束处理可保障软体机器人编队安全。
• 无人机编队：在非平衡通信拓扑下实现无人机分组一致。