多机器人空间仿真平台

用多台移动机器人地面复现空间非合作目标的大规模运动，轨迹规划同时补偿底座误差。

Chi, Hao · 王国磊 · 陈恳 · 张继文

International Journal of Aerospace Engineering 2024

技术优势

能仿真多目标

平台支持大规模多目标运动的动力学仿真，超越了此前只能处理两个目标的限制。

补偿底座误差

通过基于可操作度和奇异避免系数的可行性函数，确保高精度机械臂有足够空间补偿移动底座的误差。

应用场景

• 在轨服务：地面复现服务航天器接近目标的过程，无需在轨试验。
• 空间碎片清除：模拟碎片翻滚与抓捕，验证清除策略。
• 多机器人协同：多台机器人协同完成大范围运动复现。
• 高精度运动仿真：提供高精度动力学仿真环境，支撑算法验证。