同步误差显著降低
一种基于混合局部循环神经网络的PID控制器，专为并联机器人多支链力耦合误差设计。
Wang, Zesheng · 王宣银 · 李研彪 · Sun, Peng · 陈波 · Zhang, Cong · Dai, Xianyong
Neurocomputing 2026
所提出的MLRNNRPID控制器在多种扰动和复杂轨迹下，力与位姿跟踪的RMSE值均显著低于传统PID和MLRNNPID控制器。
引入新颖的同步耦合误差作为控制目标，将各支链跟踪误差与支链间同步误差融合，从而提升整体运动精度。
针对冗余驱动系统，开发了基于拉格朗日算子和SQP的驱动力优化策略，实现最优负载分配。