多无人机主动弹性重构框架

将重构决策从故障后响应转变为评估驱动的主动干预，实现性能退化下的及时调整。

Xiaobo, Lv · Yang, Ruohan · Haoran, Zhang · He, Wei · Feng, Zhichao

Reliability Engineering and System Safety 2026

技术优势

提前干预

通过在线性能评估识别退化趋势，在故障发生前触发重构，避免被动响应延迟。

层次化评估

从单机到系统逐级建模，结合置信规则库与证据推理，实现性能退化的精确识别。

全阶段统一决策

优化无人机性能与目标位置结构重要性的匹配度，使同一策略覆盖扰动抵抗与失效恢复。

应用场景

• 多无人机协同任务：在任务执行中实时评估编队状态，提前调整队形或任务分配，避免协同失败。
• 低空飞行器编队：用于低空密集飞行场景，在性能退化时快速重组，降低碰撞和任务中断风险。
• 具身智能系统可靠性：为具身智能体提供在线可靠性保障，将性能评估纳入闭环控制，提升长期自主运行能力。
• 群体机器人弹性控制：替代被动故障响应，使群体机器人在扰动下主动维持功能并快速恢复。
• 机器人动态任务重规划：依据实时性能评估结果触发任务重规划，减少无效任务分配和资源浪费。