拖拉机挂车主从控制器

狭窄农田避障

一种用于拖拉机挂车跟踪联合收割机的鲁棒主从控制器，结合滑模控制和RBF神经网络补偿模型不确定性，并采用改进人工势场法实现狭窄环境下的平滑避障。

路恩 · Xin, Zhao · 马征 · 徐立章 · 刘玉飞

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

技术优势

不确定性补偿

滑模控制与RBF神经网络相结合，有效补偿系统中的模型不确定性，实现鲁棒的主从控制。

狭窄空间避障

基于改进人工势场法的避障策略，使拖拉机挂车在狭窄工作空间内也能顺利通行，同时避开动态和静态障碍物。

应用场景

• 农业机械自动化：在收割作业中实现拖拉机挂车与联合收割机的自动协同卸粮，提高收获效率。
• 协同作业机器人：使两个异构农机自主跟踪与协同作业，无需人工干预即可完成卸粮任务。
• 自主导航与避障：在不规则农田边界和动态障碍物环境下，规划无碰撞路径，保证拖拉机挂车安全通行。