同步误差有限时间收敛
以复合误差耦合末端跟踪与支链同步，在同一控制律下同时保证有限时间收敛与无抖振滑模，适合需要支链协同的混合机构。
高国琴 · Jun, Sun · Cao, Yuanyuan
Robotic Intelligence and Automation 2023
通过构造耦合同步误差与末端跟踪误差的复合误差，利用有限时间超捻滑模控制律，使复合误差在有限时间内收敛到零，从而同时改善跟踪与同步性能。
采用超捻滑模控制算法，在实现有限时间收敛的同时避免传统滑模控制中的抖振现象，提高控制信号品质。
控制器设计考虑了关节摩擦、负载变化和外部干扰等集中不确定性，并通过李雅普诺夫理论证明稳定性，对混合机构中的不确定性具有鲁棒性。
在混合机构原型系统上进行了仿真和实验，结果表明所提控制方法能获得更好的跟踪性能和收敛性能，验证了实际可行性。