单自由度闭链扑翼机构

扑-折-扭一体化

单电机即驱动扑动、折叠与主动扭转，实现仿鸟翼复合运动。

Hong, Liu · Yang, Hui · 75998655 · 武建昫 · 姚燕安 · Li, Yezhuo

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

技术优势

单电机搞定复杂耦合

通过双回路闭链空间六杆机构，将扑动、折叠、扭转三个动作耦合到一个自由度，无需多个致动器协同。

姿态更接近真鸟

运动形态经运动学与气动分析验证，与生物扑动相似，并具备相应气动特性。

机动性经过实测

通过样机制造与实验测试，证实该单自由度空间机构具备飞行机动能力。

应用场景

• 仿生扑翼无人机：为扑翼无人机提供更真实的扑动、折叠、扭转耦合运动，提升仿生飞行的机动性与能效。
• 低空飞行器：单自由度机构简化驱动与控制，适合低空飞行器在狭小空间的敏捷动作。
• 具身智能：作为具身智能的物理本体，实现仿生动作与传感器、控制算法的闭环验证。