动态变形下兼容不同穿戴者
一种能适应不同穿戴者并在动态变形下实现稳定自平衡的先进外骨骼。
Li, Jinke · Dingkui, Tian · Li, Feng · Yin, Meng · Sun, Jianquan · Li, Zhang · Wu, Xinyu
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
基于阻抗控制的柔顺控制器可直接适用于不同穿戴者，省去针对个人的参数调试。
所提出的基于Informer的前馈变形补偿器将平均位置误差降低79.04%、平均姿态误差降低84.95%。
与依赖外部装置的常规外骨骼不同，该外骨骼使不同移动障碍者恢复行走能力。