混合步态低耗助力
该控制器采用动态零力矩点力矩规划，在无模型参数调整下实现多种步态的自适应助力，穿戴行走时代谢成本降低6.93%，提举重物时积分肌电降低54.8%。
Miao, Yinan · 王兴坚 · Shaoping, Wang · Rufei, Li
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
通过动态零力矩点力矩规划，无需调整模型参数即可在平地行走、爬楼梯和提举重物间切换。
穿戴外骨骼行走时净代谢率下降，意味着使用者更省力。
提举重物时积分表面肌电大幅降低，肌肉负担显著减轻。