PI²自适应阻抗控制器

多步态低交互力

针对下肢外骨骼在行走、蹲起、爬楼梯等多种步态下的轨迹跟踪问题，提出一种基于路径积分策略改进的自适应阻抗控制策略，通过在线优化阻抗参数，将人机交互力限制在较小阈值内。

王兴坚 · Runzhi, Zhang · Miao, Yinan · Mailing, An · 73387378 · Yuwei, Zhang

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

支持步态数量

3

技术优势

多步态适应

利用零力矩点概念生成髋关节和膝关节在行走、蹲起、爬楼梯三种步态下的期望角度轨迹，无需为每种步态单独设计控制器。

应用场景

• 康复外骨骼：为不同康复阶段患者提供多步态训练，减少因步态切换引起的交互力突变，提升训练安全性。
• 康复机器人：使康复机器人能适应患者日常多样化动作，无需针对每种动作重新调整阻抗参数，缩短康复机器人部署时间。
• 可穿戴机器人：在穿戴者进行不同活动时自动调节阻抗，减轻穿戴者负担，提高穿戴舒适度和自然度。
• 人机协作：将人机交互力限制在安全范围内，增强人与外骨骼协作时的安全性和信任度。