合规旋转执行器

人机安全缓冲

集成扭簧与线簧的串并联弹性元件，从原理上避免康复训练中的人机对抗。

孙中波 · Changxian, Xu · Gu, Jian · Zhao, Liming · 胡云峰

Control Engineering Practice 2024

技术优势

人机对抗从原理上避免

扭簧与线簧的串并联结构提供被动柔顺性，吸收冲击，无需主动力控制即能缓冲。

不同工况都能精确跟踪

基于动力学模型设计的最优控制方案，经仿真与实验验证，可在多种工况下完成轨迹跟踪。

自保护，不易损坏

扭簧装置提供缓冲与自保护性能，防止过载损坏。

应用场景

• 上肢外骨骼机器人：替代刚性关节，从根源避免人机对抗伤害，提升康复安全性。
• 康复机器人：在康复训练中提供柔顺交互与精确轨迹，保证训练效果和患者安全。
• 人机协作安全：利用被动弹性缓冲吸收冲击，降低碰撞伤害风险，简化安全控制策略。