自适应步态下肢外骨骼

步态个性化定制

采用简化中央模式发生器与自适应振荡器，能根据不同用户的步态特征实时调整，克服固定训练模式的局限。

Wen, Duan · 陈伟海 · 王建华 · Jingmeng, Liu · 裴忠才 · 陈健尔

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

简化控制模型

相比于传统CPG方法，模型更简化，显著降低了参数优化难度。

适应个体步态

通过自适应振荡器和弱耦合理论吸收并细化基础步态，能够适应不同用户的独特步态特征。

克服固定模式

系统能够超越台架式下肢外骨骼固定训练模式的局限，实现步态定制。

应用场景

• 康复训练机器人：根据患者个体步态特征调整训练，提升康复效果。
• 可穿戴机器人：实时适应用户步态，支持个性化穿戴辅助。
• 人机交互系统：通过偏好控制算法实现个性化人机协同。