袋式气动人工肌肉

收缩力35.3N

通过旋转板带机构实现高收缩比与自感知力，显著降低穿戴者肌肉激活。

Wang, Yingxue · 马卓 · 左思洋 · 刘建彬

Sensors and Actuators, A: Physical 2023

参数信息

收缩力

35.3 N

收缩比

49.27 %

肌肉激活降低（无负载）

30.72 %

肌肉激活降低（3 kg负载）

41.27 %

技术优势

收缩比高

折叠袋经旋转板带转换后收缩比达49.27%，超过许多现有气动肌肉，提升可穿戴设备的运动范围。

自感知

肌肉内置位移和力感知，无需外接传感器即可实现反馈控制，简化系统集成。

降低肌肉负担

在3 kg负载下，穿戴者肱二头肌激活降低41.27%，证明其辅助效果显著，可减轻疲劳。

应用场景

• 外骨骼：轻量且自感知，适合驱动外骨骼关节，提供助力并降低穿戴者肌肉负担。
• 可穿戴医疗：柔软安全，可辅助肢体运动，用于康复训练中提供可调节助力。
• 先进机器人：模块化设计便于集成，自带感知实现精确控制，适应复杂机器人系统。
• 软体机器人：袋式结构柔软顺应，结合高收缩比，适合软体机器人中的柔性驱动。
• 人形机器人：可模拟肌肉收缩特性，集成力位感知，适合人形机器人的关节驱动与力控。