单电机序贯辅助外骨骼

单电机驱动膝踝序贯助力

通过单向离合机构，单个电机在步态支撑相先后为膝关节和踝关节提供辅助扭矩，实现轻型化设计。

Wu, Xinyu · Zhu, Aibin · Diyang, Dang · Lei, Shi · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

具体参数

human energy consumption

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技术优势

一个电机搞定两个关节

单向踝膝步态离合器（UAKC）使准直驱电机在支撑相先后为膝关节和踝关节提供助力，无需第二个电机。

轻到可以日常穿戴

采用准直驱电机和刚性-绳索耦合欠驱动设计，整机重量显著低于传统多电机外骨骼，提升穿戴舒适性和便携性。

应用场景

• 外骨骼机器人：用单电机序贯驱动膝踝，为轻量化外骨骼设计提供新方案。
• 可穿戴助力设备：重量轻、穿戴舒适，可在日常生活中持续提供步态助力。
• 康复辅具：为下肢康复训练提供便携、低代谢成本的辅助力矩。
• 轻量化驱动机构：以单向离合器实现欠驱动序贯助力，大幅降低驱动系统重量。