避障制导律

安全拦截机动目标

用控制障碍函数保证避障，在复杂环境中拦截机动目标。

Peng, Chi · Liu, Xiaoma · 马建军

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

技术优势

避障有保证

高阶控制障碍函数将障碍物作为约束对象，从数学上确保导弹不会进入禁飞区。

目标机动在线估计

扩展扰动观测器实时估计机动目标知识并纳入反馈，无需预先知道目标运动模式。

应用场景

• 无人机避障：在禁飞区等复杂环境中自主规避障碍，完成侦察或运输任务。
• 导弹制导：在保证避开障碍物的同时精确拦截高机动目标。
• 自主导航：为自主系统提供带安全约束的实时路径决策。
• 智能控制：将强化学习与安全约束相结合，实现智能且可证明安全的控制。