磁扰动解耦互补滤波器

磁扰动不乱倾角

两级互补滤波架构，在磁扰动出现时保持俯仰与横滚估计不受磁力计测量影响。

戎海龙 · Peng, Cuiyun · Chen, Yang · 吕继东 · 诸燕平 · 邹凌

IEEE Sensors Journal 2025

参数信息

对比滤波器数量

6 种

技术优势

倾角不受磁扰

俯仰和横滚由加速度计补偿，磁力计只用于方位角，从而在磁扰动下保持倾角计算不受影响。

优于六种滤波器

在仿真和实验中与六种对比滤波器比较，所提滤波器性能更优。

应用场景

• 脑机接口姿态稳定：在脑机接口中消除磁扰动对倾角估计的干扰，提升姿态稳定可靠性。
• 可穿戴运动追踪：在可穿戴设备中避免磁力计异常影响倾角，保持运动追踪精度。
• 无人机抗磁干扰：用于无人机姿态解算，抵抗电机和磁场干扰导致的倾角误差。
• 人形机器人姿态解算：在人形机器人中提供不受磁扰动影响的倾角估计，支持稳定行走与平衡。