CPG驱动康复外骨骼

实时自适应患者

该外骨骼机器人采用中枢模式发生器框架规划步态，并依据患者能力量化评估实时调整辅助模式，实现个性化康复训练。

Yuan, Zhou · 陈波 · 周晶 · Kangqi, Yue · Wang, Zheming

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2026

技术优势

无需力传感器

结合超螺旋算法和广义动量方法估计外部力矩，减轻系统负担。

实时调整辅助

根据患者能力评估实时调整机器人辅助模式，提高个性化与有效性。

基于CPG的步态控制

利用中枢模式发生器原理实现外骨骼机器人步态的精确控制。

应用场景

• 偏瘫康复：为偏瘫患者提供个性化步态训练并实时调整辅助。
• 医疗机器人：通过无传感器力矩估计降低康复机器人复杂度。
• 先进机器人：引入CPG和超螺旋算法实现先进控制。
• 可穿戴机器人：作为可穿戴外骨骼实现精确步态控制。