抗攻击一致性控制器

攻击下仍能追踪

滑模控制与强化学习结合的两步控制策略，实现对执行器攻击下二阶多智能体系统的一致性追踪。

Liu, Huawei · 温广辉 · 付俊杰 · Zhexin, Luo · Dezhi, Zheng · Philip Chen, Chun Lung Philip

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025

技术优势

抗攻击追踪

通过强化学习训练的安全控制策略补偿执行器攻击的影响，实现攻击下的安全一致性追踪，优于仅使用滑模控制。

训练更高效

采用离策略软演员-评论家算法训练安全控制策略，提高训练效率，优于传统强化学习方法。

应用场景

• 多机器人协同：在攻击下保持多机器人编队一致性。
• 安全强化学习：在存在攻击时学习安全控制策略。
• 多智能体编队控制：实现攻击下多智能体编队鲁棒追踪。
• 工业机器人容错控制：为执行器故障提供容错的一致性控制。