柔性关节操纵器滑模控制器

扰动抑制更快

针对不确定性及外部扰动，采用非线性扰动观测器与自适应滑模控制，提升轨迹跟踪精度并降低控制输入抖振。

刘盈 · Li, Gongfa · Jiang, Du · Yun, Juntong · 陶波 · Jiang, Guozhang1 Zhang · Kong, Jiangyi · 陈保家

ISA Transactions 2025

参数信息

轨迹跟踪误差降低

1.3 %

轨迹跟踪误差降低

0.545 %

技术优势

扰动抑制更快

非线性扰动观测器确保时变扰动在有限时间内被抑制。

跟踪收敛更快

自适应指数趋近律提高了轨迹跟踪收敛速度。

抖振更小

自适应指数趋近律降低了控制输入的抖振。

应用场景

• 机械臂控制：提高存在不确定性时机械臂的轨迹跟踪精度。
• 机器人运动控制：加快机器人运动控制的收敛速度并降低抖振。
• 工业自动化：为工业自动化中的柔性关节机械臂提供高精度控制算法。