八组配置即覆盖全作业空间
通过聚类分析生成代表不同惯性水平的典型配置，构建与关节惯性分布匹配的隶属度函数，任意位形下的控制器参数可由离线整定的少量参数估计得到。
刘倩 · Ma, Yue · 李斌
Nonlinear Dynamics 2024
利用聚类分析从整个任务工作空间中选出8个代表性配置，覆盖不同惯性水平，大幅减少参数整定工作量。
在关节惯性效应梯度变化剧烈的区域，所提模糊整定策略能有效保持控制性能。
在原型样机上同时进行了仿真和实验验证，证实方法的有效性。