误差约束下仍稳定
在输入饱和与外部扰动下，同时实现位置误差约束与固定时间收敛，避免了传统预设性能控制器的脆弱性问题。
Jinjiang, Li · 向先波 · Dong, Donglei · 杨少龙
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
采用通用障碍函数技术，避免传统预设性能控制器在误差突变时出现的脆弱性问题。
动态事件触发机制降低执行器工作频率，减少机械磨损与能量消耗。
通过约束辅助信号消除输入饱和的负面影响，保证控制性能。
理论证明事件触发机制不会产生Zeno行为，保证方案在实际中可实现。