异构AUV编队控制器

避障下二部一致

同类编队控制器多针对同构平台设计，本控制器面向异构AUV实现二部共识与避障的一体化控制。

Zhaoyang, Wang · 徐博 · 李维豪 · 冯志光

Journal of the Franklin Institute 2024

技术优势

计算负担显著降低

事件触发机制仅在估计状态与实际状态误差超过阈值时才更新控制输入，避免周期性计算浪费资源。

系统稳定性有保证

基于创新与Lyapunov理论分析了系统稳定性，并给出触发间隔上下界，为工程应用提供理论保障。

异构平台二部共识

采用符号图理论与隐式交互测量-通信联合框架，实现异构AUV编队的二部共识控制，扩展了编队控制的应用范围。

一体化避障能力

所提出的RMPC能够在实现二部共识编队的同时完成避障，无需额外避障模块，简化系统设计。

应用场景

• 多AUV协同：用于多异构AUV协同探测任务中的编队保持与自主避障。
• 水下无人系统：为水下无人系统提供计算高效的编队控制与避障方案。
• 机器人编队控制：扩展机器人编队控制至异构平台与二部共识场景。