仿人机器人上楼梯奔跑控制器

快速稳定爬楼

将基于模型的落脚点规划与多阶段强化学习相结合，让仿人机器人能够兼顾动态性与安全性，实现快速稳定的楼梯奔跑。

刘艳 · Tao, Yu · Haolin, Song · 80590918 · Nianzong, Hu · Yuzhi, Hao · Xiuyong, Yao · Zang X. · 陈华 · 赵杰

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

上楼梯速度

1.65 m/s

楼梯通过时间

12 s

技术优势

突破保守速度限制

通过将基础策略微调为速度专用专家，并以独立LoRA层平滑切换，减少规划器引起的保守性，实现1.65 m/s的指令速度。

长楼梯稳健奔跑

在Oli仿人机器人上验证，12秒内通过33级螺旋楼梯，显示长时间高速运动下的鲁棒性。

应用场景

• 仿人机器人：让仿人机器人快速爬楼梯，适用于灾害救援等场景。
• 腿足机器人：提升腿足机器人在台阶地形上的速度和稳定性。
• 机器人运动控制：提供融合规划与学习的控制框架，处理高速动态运动。
• 移动机器人：增强移动机器人在楼梯环境中的通行能力。