在线增量惯量辨识算法

预测误差降八成

一种在线增量算法，以固定计算量解决半定规划问题，保证物理一致的惯量辨识，不依赖接触力测量且抗噪性强，比传统方法收敛更快、估计更可靠。

Rui, Ma · 李旭 · 封海波 · 付宜利

Control Engineering Practice 2027

参数信息

预测均方根误差降幅

80 %

技术优势

计算量不随数据涨

采用递归QR分解，每步更新计算量固定，适合长时间在线运行。

不用装力传感器

基于能量模型，仅需关节运动数据即可辨识惯量参数，降低硬件成本。

抗噪，估计更可靠

半定规划与LMI约束保证物理一致性，在噪声环境下收敛更快。

应用场景

• 足式机器人控制：直接更新动力学模型，提升足式机器人控制精度。
• 机器人动力学参数辨识：在线辨识惯量参数，避免离线标定耗时。
• 自适应模型控制：实时更新模型，支撑自适应控制律设计。
• 人形机器人状态估计：提供精确惯量参数，改善状态估计精度。