六种步态可切换
该控制器以延迟耦合VDP振荡器为核心，可在宽参数范围内生成四足运动的六种经典步态，无需重新设计控制器即可实现步态切换。
宋自根 · Jiayi, Zhu · 徐鉴
Nonlinear Dynamics 2023
通过切换网络结构，控制器无需重新设计即可产生六种经典步态，包括侧序行走、对角序行走、小跑等，适应不同速度需求。
通过Hopf分岔分析得到节奏生成的参数条件，控制器在广泛的参数区域内都能稳定产生步态，降低了调试难度。
数值仿真与理论分析一致，保证了控制器设计的可靠性，可直接用于实际机器人控制。