多智能体共识控制协议

节省通信资源

该协议利用区间二型模糊逻辑系统逼近非线性不确定项，并采用仅在采样时刻监测的离散时间切换阈值事件触发机制，在保证共识目标实现的同时，显著降低了多智能体系统间的通信资源浪费。

Li, Shi · Ronghao, Zhang · Mao, Qi · Zou, Wencheng · Ahn, Choonki

IEEE Internet of Things Journal 2025

技术优势

通信更省

事件触发机制仅在采样时刻检测阈值条件，不满足条件就不传输数据，从而减少不必要的通信。

无需全状态

通过设计辅助系统和观测器，仅利用领导者与跟随者的输出信息即可实现共识控制，降低对传感器和状态测量的要求。

逼近更准

采用区间二型模糊逻辑系统处理非线性不确定性，相比一型模糊系统具有更强的建模能力，能应对更高程度的不确定性。

应用场景

• 多智能体协同控制：为非线性多智能体系统提供事件触发输出反馈共识控制方案，减少通信负担。
• 物联网通信优化：通过事件触发机制降低智能体间通信频次，优化物联网通信资源利用。
• 工业机器人编队：在仅输出可测条件下实现编队共识，适用于工业机器人协同作业场景。
• 群体机器人协作：支持群体机器人在通信受限环境下通过事件触发机制实现协作。
• 无人机集群控制：为无人机集群提供节省通信资源的共识控制方法，延长任务续航。