INS/AOA相对定位算法

渐近高效

针对GNSS拒止环境下的双无人机相对定位，本算法融合惯导与机会信号到达角测量，通过迭代校准加权矩阵逼近克拉美-罗下界。

Tian, Chang · Jiawei, Tang · Liu, Dekang · Mutian, Yu · 卜祥元

IEEE Transactions on Consumer Electronics 2025

技术优势

逼近理论最优

通过迭代校准加权矩阵，算法性能渐近达到克拉美-罗下界，定位精度最优。

无需GNSS

仅依赖惯导和机会信号AOA测量，适用于卫星拒止环境。

应用场景

• 无人机协同：为编队飞行提供相对位置，支持协同侦察和攻击。
• 定位导航：在卫星拒止区域提供高精度定位方案。
• 多智能体协同：支撑无人机集群的协同任务规划和执行。