防侧翻人工势场规划器

碰撞与侧翻同解

以博弈论整定双势场权系数，为自主重型卡车同时求解避撞与防侧翻路径。

金智林 · Shaowei, He

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2024

参数信息

动力学模型自由度

5

技术优势

侧翻风险可量化

基于5自由度动力学模型推导侧翻指数，可直接作为势场函数的输入，使规划路径在物理上具有防侧翻依据。

权系数自动整定

利用博弈论优化两个势场函数的系数，避免手动调参，提升了规划方法的通用性和最优性。

多工况验证

在多种场景下验证了方法的有效性，证明其能够高效避免碰撞并防止侧翻。

应用场景

• 自动驾驶卡车：为重型卡车自动驾驶提供同时防碰撞与防侧翻的路径规划模块。
• 智能车辆运动规划：以博弈论优化的双势场框架提升运动规划的安全性与最优性。
• 车辆安全控制：将侧翻动力学约束集成到规划层，从源头预防侧翻事故。