AMFO优化PI控制器

通过改进飞蛾火焰算法优化PI增益，显著提升下肢外骨骼机器人电液伺服系统的扭矩跟踪精度，降低人机交互力。

余烈 · Cong, Zhang · Ding, Lei

Journal of Robotics and Mechatronics 2024

技术优势

响应更快

AMFO-PI控制器的上升时间比WOA-PI和PSO-PI更短，扭矩跟踪能更迅速达到目标值。

超调更小

AMFO-PI控制器的超调量最小，减少了扭矩跟踪过程中的振荡和过冲，降低对人体的冲击。

精度更高

AMFO-PI控制器的稳态误差、平均绝对误差和均方根误差均最小，扭矩跟踪更精确，人机交互力更小。

应用场景

• 外骨骼机器人控制：提供更优的关节扭矩跟踪控制策略，提升外骨骼助力精度与响应速度。
• 电液伺服控制：为电液伺服系统提供智能PI参数整定方法，克服非线性与时变特性。
• 医疗康复设备：改善康复训练中的力控制精度，提高患者穿戴舒适性与安全性。
• 人机交互力控制：通过精确扭矩跟踪最小化人机交互力，使设备更顺从人体运动。