有限时间广义次优搜索
在最佳优先搜索框架下统一广义优先函数，显式集成飞行约束，实现线性时间复杂度的高效路径规划。
Zimao, Sheng · 杨宏安 · Jiakang, Wang · 李靖 · Li, Haifeng
Robotics and Autonomous Systems 2025
通过动态节点机制和约束感知的邻居扩展策略，显式集成攻角、侧滑角、角速率等飞行约束，消除经典方法中的可行性差距。
建立广义优先函数的统一框架，从理论上保证次优解如何逼近最优解，解决了现有方法缺乏系统性边界估计的问题。
优化的焦点列表和混合存储结构使算法达到线性时间复杂度，进一步提高在大规模数字高程地图上的寻路效率。