区间约束编队控制器

窄域自适应伸缩

在穿越窄域时自动触发编队收缩与输出约束，离开后自动恢复原编队，无需预设时间。

Du, Zhixu · 张皓 · 王祝萍 · 严怀成

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024

技术优势

窄域自动切换

根据距离信息自动激活队形变化和输出约束，并在远离窄域后自动恢复编队，无需人工干预。

无需精确模型

引入自适应模糊更新律估计并补偿未知动态和外部扰动，降低了对精确动力学模型的依赖。

三维避障

设计两个势场函数实现三维环境中带障碍物的安全跟踪。

应用场景

• 无人机编队控制：在窄域自动调整编队和约束，无需预设时间。
• 多机器人协同：通过距离信息协调多机收缩与恢复。
• 移动机器人导航：利用势场函数在三维环境中避障导航。
• 具身智能体运动规划：自适应模糊更新补偿未知动态，规划可靠。