更快更准的位姿估计
专为实时机器人导航和SLAM设计的轻量级相机位姿估计算法，通过优化控制点深度和相机朝向，实现高精度与高鲁棒性。
Xinyue, Xie · 邹德岳
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
八变量参数化和均值消去旋转方程使雅可比矩阵计算简化，从而降低每次迭代的计算量。
对噪声和离群干扰具有鲁棒性，即使输入数据存在扰动也能稳定输出精确位姿。
快速且精确的估计使其适用于机器人、自动化等需要实时位姿反馈的场景。