±90°俯仰全向飞行
采用三组可360°倾转旋翼构型，克服了传统全驱动飞行器推力偏移和姿态角受限的缺陷，实现俯仰角±90°范围内位置与姿态的独立控制。
Haoze, Li · Zheng, Xiangming · Haoran, He · Liao, Luwei
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过虚拟机体映射，将实际机体在大俯仰角下（接近±90°）的状态转换到接近水平的虚拟状态进行控制，避免了欧拉角奇异。
设计的纵向动力学解耦控制器使无人机能够独立控制位置和姿态，提高机动性。
将旋翼推力约束在竖直状态附近，减小大俯仰角时的水平推力偏移，提高功率利用效率。