多智能体预定性能跟踪控制

突破初始条件限制

提出一种新的预定性能控制方法，能够在不依赖于初始条件的情况下实现跟踪误差在规定时间内收敛到预定区域，同时实现避碰。

Xuefei, Wang · Ye, Dan · 赵新刚

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

无需初始条件

该方法不要求跟踪误差满足任何初始条件，可在任意初始状态下实现预定性能。

预定时间收敛

跟踪误差在预设时间内收敛至预定区域，且估计误差在存在未知扰动时仍渐近收敛至零。

确保避碰

通过结合Lyapunov-Barrier函数，控制协议使智能体能够避开障碍物。

应用场景

• 多智能体编队控制：实现编队跟踪误差在规定时间内收敛，无需初始条件限制。
• 非线性控制：为非线性多智能体系统提供预定性能控制方案。
• 自主系统控制：保障自主系统在避碰约束下的跟踪性能。
• 群体机器人协同：支持群体机器人在复杂环境中协同作业。