低摩擦路况不失控
在低附着路面和不同车速下，通过调整参考路径减轻转向负担，并用直接横摆力矩控制增强转向能力，确保紧急避让时不发生严重不足转向。
Wang, Jinlei · 黄国明 · 袁小芳 · Liu, Zhixian Liu · 伍锡如
ISA Transactions 2023
通过直接横摆力矩控制和自适应参考路径，避免严重不足转向，确保紧急避让时车辆可控。
在路面摩擦系数0.3、0.5、0.8和车速60、80、100 km/h的九种组合下均能实现避碰。