非周期DoS攻击下稳定
该轮式移动机器人集成了事件触发安全控制方案，确保在非周期性拒绝服务攻击下仍能维持有界稳定性，区别于现有切换系统方法。
Yin, Liyuan · 吴承伟 · Lezhong, Xu · Hongming, Zhu · 邵翔宇 · 姚蔚然 · 刘健行 · 吴立刚
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
采用事件触发通信，仅在预设条件满足时传输数据，减少不必要的通信。
直接利用攻击特性设计安全控制器，避免切换系统方法的复杂性。
建立了保证闭环系统有界稳定的充分条件，并给出了攻击活跃与静默间隔的关系。
在轮式移动机器人系统上验证了所提方法的有效性。