鲁棒约束跟随控制器

时变不确定下稳定跟踪

一种将稳定性与跟踪问题转化为约束跟随问题的控制器，能抑制时变不确定性并保证约束偏差一致有界。

杨四阳 · Huang, Yiqing · Zhang, Wengang

Arabian Journal for Science and Engineering 2025

技术优势

偏差有界

即使在时变不确定性影响下，约束偏差也能保持一致有界，避免发散。

无需精确模型

控制器设计不依赖系统不确定性具体值，只需知道其界限即可。

统一处理稳定与跟踪

将稳定性与跟踪控制问题统一转化为约束跟随问题，用一个框架解决。

应用场景

• 不确定环境下的四旋翼控制：用于不确定环境下四旋翼的稳定飞行与轨迹跟踪，保证偏差有界。
• 鲁棒飞行控制系统：为飞行控制系统提供鲁棒控制器，抵抗时变不确定性干扰。
• 低空飞行器稳定控制：保障低空飞行器在不确定条件下姿态稳定，防止发散。