多机协同吊运控制器

吊挂构型可在线重配

将协同控制解耦为载荷位控与缆绳构型控制，突破传统吊运对缆绳几何的刚性约束。

Yanhu, Wang · Yu, Gan · Xie, Wei · 张卫东 · Silvestre, Carlos

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

参数信息

参考轨迹导数阶数

3

技术优势

缆绳构型可灵活变化

通过将协同控制分解为载荷位置控制和缆绳构型控制，不再要求缆绳保持特定几何形状，因此可适应更复杂的吊运任务。

参考轨迹需求低

控制器仅使用参考轨迹的三阶导数，降低了对轨迹平滑性的要求，便于实际系统实现。

对常值扰动鲁棒

即使四旋翼和吊挂载荷受到未知常值扰动，闭环误差系统仍能实现几乎渐近稳定。

应用场景

• 多机器人协同搬运：多机协同吊运时无需固定缆绳构型，可适应复杂搬运任务。
• 吊挂负载运输：放宽缆绳几何约束，提升吊挂运输的灵活性与鲁棒性。
• 机器人控制：提供仅需三阶导数的协同控制器，降低对轨迹平滑性的要求。