安全平滑的人机共驾
以优化方式根据人类输入强度实时调节控制权限，实现安全、平滑、灵敏的人机协同转向。
陈宇韬 · Hongliang, Zhang · Haocong, Chen · 黄捷 · Bin, Wang · Zixiang, Xiong · Wang, Yuyi · Yuan, Xiwen
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
目标函数使驾驶员权重随其输入幅值增大而提高，赋予驾驶员更多控制权，从而更自然地反映驾驶意图。
优化变量为权重变化率而非权重本身，通过对变化率进行约束，避免控制权限的阶跃变化。
在换道场景的人机在环与硬件在环实验中，所提方法在敏捷性、安全性和舒适性指标上均优于基于预定义指标的权限分配。