该控制器针对多串联机器人系统，在考虑动力学和末端姿态保持的同时，实现分布式最优协同控制，从而适用于需要力控制的打磨、切割等接触作业。
Duojicairang, Ma · Guan, Yongji · 金龙 · 75500407
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
基于机器人动力学而非仅依赖运动学，能够处理打磨、切割等涉及接触力的任务。
在协同控制中明确维持末端执行器的固定姿态，适合需要恒定方向的操作。
离散神经动力学模型通过严格理论分析证明其收敛性和鲁棒性，保证控制性能。
采用分布式方案，无需集中计算即可获得关节力矩，便于多机器人系统扩展。