响应快且抖振低
用解析逆补偿误差估计器消除模型残差，在提高响应速度的同时抑制滑模抖振，使磁致伸缩执行器的高精度定位不再受滞回限制。
Wu, Shengbin · 那靖 · Chen, Xinkai · 黄英博 · 高贯斌
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
基于广义 Prandtl-Ishlinskii 模型解析推导逆补偿误差，并通过 USDE 在线估计该残余误差，避免了复杂逆模型的计算。
采用快速趋近律（FRL）设计滑模控制器，与标准滑模控制相比，提高了控制响应速度。
快速趋近律与 USDE 的结合在提高响应的同时抑制了滑模抖振，优于标准滑模控制。