任务单元挖掘轨迹

专家技能可泛化

将专家操作技能分解为可组合任务单元，实现挖掘轨迹的灵活泛化生成。

Chenlong, Feng · Shen, Yuying · 王继新 · 王琦 · Zhe, Suo · Fa, Su

Automation in Construction 2024

技术优势

适应任务变化

通过组合和泛化任务单元，该方法能够生成各种任务轨迹，提高了适用性。

优化轨迹再现

利用遗传算法优化模型，增强了轨迹再现能力。

应用场景

• 智能挖掘机：提供专家级挖掘轨迹，提升自主作业效率。
• 机器人技能学习：从专家演示中学习可复用的技能单元。
• 自主作业机器人：生成适应不同任务的自主施工轨迹。