力位同步规划算法

力冲击降三成

针对力控末端执行器提出的一种新的加加速度最优的力和运动同步规划方法，通过提升运动和力的高阶连续性，显著降低机器人连续接触作业中的力波动与冲击。

张国龙 · 杨桂林 · 邓益民 · Chen, Chinyin · 方灶军 · 李俊杰

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

参数信息

空载力峰值降幅（x 方向）

21 %

空载力峰值降幅（y 方向）

22.6 %

接触力峰值降幅

31.5 %

接触力峰值降幅

20.4 %

技术优势

力冲击降三成

通过同步规划提高力和运动的高阶连续性，使工具与工件间接触力峰值降低 31.5% 和 20.4%。

空载冲击也变小

即使在无接触的空载阶段，由运动冲击引起的力峰值也沿 x、y 方向分别降低 21% 和 22.6%。

应用场景

• 工业机器人抛光：力冲击减小后，抛光表面质量更均匀。
• 力控末端执行器：为末端执行器直接生成力位同步轨迹。
• 机器人连续接触作业：保持接触稳定，避免振动和冲击。