滑模重复控制器

抗扰高精

面向两级供压液压六足机器人的膝髋关节，基于未知动力学估计器的滑模重复控制方案，在仿真与样机实验中均优于PID与自适应鲁棒滑模控制。

金波 · 金英连 · 刘滔 · 王斌锐

Biomimetics 2025

技术优势

高精度位置跟踪

通过滑模重复控制与未知动力学估计器结合，有效抑制液压系统非线性与外部扰动，实现膝髋关节的高精度位置控制。

兼顾控制性能与效率

与传统PID及自适应鲁棒滑模控制相比，SMRC+UDE在满足控制精度的同时具有更高的效率，更适合液压六足机器人。

应用场景

• 液压足式机器人关节控制：提升膝髋关节位置控制精度与抗扰能力，保障重载行走稳定。
• 具身机器人运动控制：为足式机器人提供鲁棒运动控制算法，适应复杂地形与负载变化。
• 重载机器人伺服控制：增强重载液压伺服系统的抗扰能力，同时提高控制效率。