摆动约束与输入约束兼顾
一种鲁棒模型预测控制器，通过将负载摆动角度约束转化为输入约束，在持续船舶横摇扰动下依然保证摆动与输入约束同时满足。
Lin, Jingzheng · Fang, Yongchun Chuny · 卢彪
Lecture Notes in Computer Science 2023
通过利用摆动角度与小车加速度之间的耦合关系，将摆动角度约束转化为输入约束，从而在控制器设计中直接处理。
采用管道模型预测控制方法，即使在船舶横摇持续扰动下，也能保证约束满足并取得满意的控制性能。
控制器设计中明确考虑了执行器饱和限制，避免控制输入超出允许范围。